MCP2515 Technical Guide

Connexion matérielle et câblage

Voici un schéma de câblage typique pour connecter un module MCP2515 à un Arduino Uno. N’oubliez pas que deux résistances de terminaison de 120Ω sont nécessaires aux deux extrémités physiques du bus CAN.

Schéma de câblage : Arduino Uno vers module CAN MCP2515

Logiciel : envoyer et recevoir

Les extraits suivants montrent comment envoyer et recevoir un message simple avec la bibliothèque mcp2515.

Initialisation et envoi

#include <mcp2515.h>
#include <SPI.h>
#define CAN_INT 2
#define CS_PIN 10
MCP2515 mcp2515(CS_PIN);
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  SPI.begin();
  if (mcp2515.reset() != MCP2515::ERROR_OK) {
    Serial.println("Erreur d'initialisation du MCP2515");
    while(1);
  }
  if (mcp2515.setBitrate(CAN_125KBPS) != MCP2515::ERROR_OK) {
    Serial.println("Erreur de configuration du débit");
    while(1);
  }
}
void loop() {
  CanMessage msg;
  msg.id = 0x123;
  msg.data[0] = 0xAA;
  msg.data_length_code = 1;
  mcp2515.sendMessage(&msg);
  Serial.println("Message envoyé !");
  delay(1000);
}

Réception d’un message

#include <mcp2515.h>
#include <SPI.h>
#define CS_PIN 10
MCP2515 mcp2515(CS_PIN);
void setup() {
  // ... (identique à ci-dessus)
}
void loop() {
  CanMessage msg;
  if (mcp2515.readMessage(&msg) == MCP2515::ERROR_OK) {
    Serial.print("ID reçu : 0x");
    Serial.print(msg.id, HEX);
    Serial.print(", Données : ");
    Serial.println(msg.data[0], HEX);
  }
  delay(10);
}

Explications des fonctions

mcp2515.reset() : Initialise le composant dans un état connu. C’est indispensable pour s’assurer que le MCP2515 est prêt à être configuré ; cela agit comme un redémarrage logiciel de la logique interne. À appeler en premier après le constructeur.

mcp2515.setBitrate() : Configure la vitesse du bus CAN. La fonction prend une constante prédéfinie telle que CAN_125KBPS ou CAN_500KBPS et calcule les valeurs des registres de temporisation (CNF1, CNF2, CNF3) correspondant au débit cible et à la fréquence de l’oscillateur, afin d’assurer une communication fiable entre tous les nœuds.

Scrutation (polling) vs interruptions

La fonction loop() dans le code de réception utilise la scrutation en appelant répétitivement mcp2515.readMessage(). C’est simple mais peut être inefficace, car la MCU passe du temps à vérifier s’il y a de nouveaux messages même lorsqu’il n’y en a pas. Une méthode plus efficace est l’approche pilotée par interruptions. En connectant la broche INT du MCP2515 à une broche d’interruption de la MCU, le composant peut signaler l’arrivée d’un nouveau message, laissant la MCU exécuter d’autres tâches en attendant.