Guía técnica del MCP2515

Conexión de Hardware y Cableado

Aquí tienes un diagrama de cableado típico para conectar un módulo MCP2515 a un Arduino Uno. Recuerda que se requieren dos resistencias de terminación de 120Ω en cada extremo físico del bus CAN.

Diagrama de cableado que muestra cómo conectar un Arduino Uno a un módulo de bus CAN MCP2515

Software: Envío y Recepción

Los siguientes fragmentos de código muestran cómo enviar y recibir un mensaje sencillo utilizando la biblioteca `mcp2515`.

Inicialización y Envío

#include <mcp2515.h>
#include <SPI.h>
#define CAN_INT 2
#define CS_PIN 10
MCP2515 mcp2515(CS_PIN);
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  SPI.begin();
  if (mcp2515.reset() != MCP2515::ERROR_OK) {
    Serial.println("Error al inicializar el MCP2515");
    while(1);
  }
  if (mcp2515.setBitrate(CAN_125KBPS) != MCP2515::ERROR_OK) {
    Serial.println("Error al configurar la velocidad de transmisión");
    while(1);
  }
}
void loop() {
  CanMessage msg;
  msg.id = 0x123;
  msg.data[0] = 0xAA;
  msg.data_length_code = 1;
  mcp2515.sendMessage(&msg);
  Serial.println("¡Mensaje enviado!");
  delay(1000);
}

Recepción de un Mensaje

#include <mcp2515.h>
#include <SPI.h>
#define CS_PIN 10
MCP2515 mcp2515(CS_PIN);
void setup() {
  // ... (igual que arriba)
}
void loop() {
  CanMessage msg;
  if (mcp2515.readMessage(&msg) == MCP2515::ERROR_OK) {
    Serial.print("ID del mensaje recibido: 0x");
    Serial.print(msg.id, HEX);
    Serial.print(", Datos: ");
    Serial.println(msg.data[0], HEX);
  }
  delay(10);
}

Explicación de las Funciones

mcp2515.reset(): Esta función inicializa el chip a un estado conocido. Es fundamental para garantizar que el MCP2515 esté listo para ser configurado, actuando como un reinicio por software de la lógica interna del chip. Esta debe ser la primera función que se llame después del constructor.

mcp2515.setBitrate(): Esta función configura la velocidad del bus CAN. Acepta una constante predefinida como `CAN_125KBPS` o `CAN_500KBPS` y calcula los valores correctos de los registros de temporización de bits (CNF1, CNF2, CNF3) para que coincidan con la velocidad del bus objetivo y la frecuencia del oscilador, garantizando que todos los nodos de la red puedan comunicarse de forma fiable.

Sondeo (Polling) vs. Interrupciones

La función `loop()` en el código de recepción utiliza el sondeo al llamar repetidamente a `mcp2515.readMessage()`. Esto es sencillo, pero puede ser ineficiente, ya que el MCU dedica mucho tiempo a comprobar nuevos mensajes incluso cuando no hay ninguno. Un método más eficiente es el enfoque basado en interrupciones. Al conectar el pin INT del MCP2515 a un pin de interrupción dedicado del MCU, el chip puede señalizar al MCU solo cuando llega un nuevo mensaje, permitiendo que el MCU realice otras tareas mientras espera.