Guía técnica del MCP2515

Conexión de hardware y cableado

Aquí tienes un diagrama de cableado típico para conectar un módulo MCP2515 a un Arduino Uno. Recuerda que se requieren dos resistencias de terminación de 120Ω en cada extremo físico del bus CAN.

Diagrama de cableado que muestra cómo conectar un Arduino Uno a un módulo CAN basado en MCP2515

Software: envío y recepción

Los siguientes fragmentos de código muestran cómo enviar y recibir un mensaje simple usando la librería mcp2515.

Inicialización y envío

#include <mcp2515.h>
#include <SPI.h>
#define CAN_INT 2
#define CS_PIN 10
MCP2515 mcp2515(CS_PIN);
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  SPI.begin();
  if (mcp2515.reset() != MCP2515::ERROR_OK) {
    Serial.println("Error al inicializar MCP2515");
    while(1);
  }
  if (mcp2515.setBitrate(CAN_125KBPS) != MCP2515::ERROR_OK) {
    Serial.println("Error al configurar el bitrate");
    while(1);
  }
}
void loop() {
  CanMessage msg;
  msg.id = 0x123;
  msg.data[0] = 0xAA;
  msg.data_length_code = 1;
  mcp2515.sendMessage(&msg);
  Serial.println("¡Mensaje enviado!");
  delay(1000);
}

Recepción de un mensaje

#include <mcp2515.h>
#include <SPI.h>
#define CS_PIN 10
MCP2515 mcp2515(CS_PIN);
void setup() {
  // ... (igual que arriba)
}
void loop() {
  CanMessage msg;
  if (mcp2515.readMessage(&msg) == MCP2515::ERROR_OK) {
    Serial.print("ID de mensaje recibido: 0x");
    Serial.print(msg.id, HEX);
    Serial.print(", Datos: ");
    Serial.println(msg.data[0], HEX);
  }
  delay(10);
}

Explicación de funciones

mcp2515.reset(): Inicializa el chip a un estado conocido. Es crucial para asegurar que el MCP2515 esté listo para configurarse; actúa como un reinicio por software de la lógica interna. Debe ser la primera función llamada tras el constructor.

mcp2515.setBitrate(): Configura la velocidad del bus CAN. Recibe una constante predefinida como CAN_125KBPS o CAN_500KBPS y calcula los valores correctos de los registros de temporización (CNF1, CNF2, CNF3) para coincidir con el bitrate objetivo y la frecuencia del oscilador, garantizando que todos los nodos puedan comunicarse de forma fiable.

Sondeo vs. interrupciones

La función loop() en el código de recepción usa sondeo (polling) al llamar repetidamente a mcp2515.readMessage(). Es sencillo, pero puede ser ineficiente porque la MCU invierte mucho tiempo comprobando si hay mensajes nuevos incluso cuando no los hay. Un método más eficiente es usar un enfoque basado en interrupciones. Conectando el pin INT del MCP2515 a un pin de interrupción de la MCU, el chip puede avisar a la MCU solo cuando llega un mensaje nuevo, permitiendo que la MCU haga otras tareas mientras espera.