Guia técnico do MCP2515

Conexão de hardware e fiação

Aqui está um diagrama de ligação típico para conectar um módulo MCP2515 a um Arduino Uno. Lembre-se: são necessários dois resistores de terminação de 120Ω nas extremidades físicas do barramento CAN.

Diagrama de ligação: Arduino Uno com módulo CAN MCP2515

Software: envio e recepção

Os trechos abaixo demonstram como enviar e receber uma mensagem simples usando a biblioteca mcp2515.

Inicialização e envio

#include <mcp2515.h>
#include <SPI.h>
#define CAN_INT 2
#define CS_PIN 10
MCP2515 mcp2515(CS_PIN);
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  SPI.begin();
  if (mcp2515.reset() != MCP2515::ERROR_OK) {
    Serial.println("Erro ao inicializar o MCP2515");
    while(1);
  }
  if (mcp2515.setBitrate(CAN_125KBPS) != MCP2515::ERROR_OK) {
    Serial.println("Erro ao configurar o bitrate");
    while(1);
  }
}
void loop() {
  CanMessage msg;
  msg.id = 0x123;
  msg.data[0] = 0xAA;
  msg.data_length_code = 1;
  mcp2515.sendMessage(&msg);
  Serial.println("Mensagem enviada!");
  delay(1000);
}

Recebendo uma mensagem

#include <mcp2515.h>
#include <SPI.h>
#define CS_PIN 10
MCP2515 mcp2515(CS_PIN);
void setup() {
  // ... (mesmo que acima)
}
void loop() {
  CanMessage msg;
  if (mcp2515.readMessage(&msg) == MCP2515::ERROR_OK) {
    Serial.print("ID recebido: 0x");
    Serial.print(msg.id, HEX);
    Serial.print(", Dados: ");
    Serial.println(msg.data[0], HEX);
  }
  delay(10);
}

Explicação das funções

mcp2515.reset(): inicializa o chip em um estado conhecido. É essencial para garantir que o MCP2515 esteja pronto para ser configurado, atuando como um “reboot” por software da lógica interna. Deve ser a primeira função chamada após o construtor.

mcp2515.setBitrate(): configura a velocidade do barramento CAN. Recebe uma constante predefinida como CAN_125KBPS ou CAN_500KBPS e calcula os valores corretos dos registradores de temporização (CNF1, CNF2, CNF3) para coincidir com o bitrate alvo e a frequência do oscilador, garantindo comunicação confiável entre todos os nós.

Polling vs. interrupções

A função loop() no código de recepção usa polling chamando repetidamente mcp2515.readMessage(). É simples, porém pode ser ineficiente, pois a MCU fica verificando por novas mensagens mesmo quando não há nenhuma. Um método mais eficiente é usar uma abordagem orientada a interrupções. Ao conectar o pino INT do MCP2515 a um pino de interrupção da MCU, o chip sinaliza a MCU apenas quando chega uma nova mensagem, permitindo que a MCU execute outras tarefas enquanto aguarda.